Osnovni sastav tradicionalnog zglobnog robota
Tradicionalni zglobni roboti uglavnom se sastoje od strukturnih dijelova tijela, reduktora, servo motora, kontrolera itd.
Građa tijela
Tijelo industrijskog robota sastoji se od rotirajuće baze, nadlaktice, podlaktice i drugih dijelova, što je najizravnija mehanička struktura izvan robota. Strukturni dijelovi tijela robota uključuju lijevano željezo, lijevani čelik, lijevani aluminij, konstrukcijski čelik i druge materijale.
reduktor
Reduktor se koristi za nošenje opterećenja svakog zgloba robota. Izlazni moment velike brzine i niskog momenta motora prolazi kroz reduktor kako bi se formirala mala brzina i veliki moment, čime se povećava izlazni moment svake osi robota, tako da robot može podnijeti veće opterećenje. Robot ima visoke zahtjeve za reduktor, što zahtijeva da reduktor bude male veličine, male mase, velikog omjera redukcije, visoke preciznosti i otporan na udarce.
Trenutno postoje uglavnom dvije vrste reduktora koji se naširoko koriste u robotima s više zglobova: jedan je RV reduktor, a drugi je harmonijski reduktor. RV reduktori općenito se postavljaju na teška opterećenja kao što su ruke i ramena zbog svoje veće krutosti i točnosti rotacije; harmonijski reduktori postavljaju se na podlaktice i zapešća.
sustav upravljanja pogonom
Sustav upravljanja pogonom uglavnom se koristi za kontrolu kretanja robota u skladu s postavljenim parametrima gibanja. Uglavnom uključuje servo pogone, servo motore i kontrolere.
(1) Servo motori se uglavnom koriste za pogon zglobova robota i zahtijevaju maksimalan omjer snage i mase i omjer zakretnog momenta i inercije, visok početni moment, nisku inerciju i širok i glatki raspon regulacije brzine;
(2) Servo pogon je uređaj koji pokreće servo motor na kretanje. Prema uputama kontrolera, servo pogon daje odgovarajuću struju servo motoru, kako bi se osiguralo da se servo motor kreće u skladu s potrebnom brzinom kretanja, ubrzanjem i radnim položajem. Kretanje mehaničke ruke zadovoljava postavljene zahtjeve.
(2) Kontroler može ručno postaviti svoje interne parametre za realizaciju različitih funkcija kao što su kontrola položaja, kontrola brzine i kontrola momenta robota.
Funkcija "osovine" serijskog robota sa šest osi
Tradicionalni industrijski roboti sa šest osi općenito imaju 6 stupnjeva slobode, koji obično uključuju rotaciju (S-os), donju ruku (L-os), nadlakticu (U-os), rotaciju zapešća (R-os), zamah zgloba ( B-os) i rotacija zgloba. (T os). 6 zglobova je sintetizirano kako bi se na kraju ostvarilo 6 stupnjeva slobode kretanja.
slika
Jedna os: Prva os je dio povezan s bazom, koji nosi težinu cijelog robota i lijevu i desnu rotaciju baze;
Dvije osi: upravljanje prednjim i stražnjim zamahom robotske ruke;
Tri osi: upravljanje prednjim i stražnjim zamahom robotske ruke;
Četveroosni: kontrolirajte rotaciju ruke robota;
Pet osi: Kontrolirajte i fino podesite rotaciju zgloba manipulatora gore i dolje, obično kada se proizvod uhvati i proizvod se može okrenuti;
Šestoosna: funkcija rotacije za krajnji dio hvataljke za preciznije pozicioniranje na proizvod.
U skladu s različitim scenarijima primjene, dio zapešća također ima različite metode strukturnog dizajna. B (bend) označava strukturu koja se savija, a R (revolve) označava strukturu koja se okreće.
Prednosti i nedostaci šestoosnog serijskog robota
Prednost
(1) Kompaktna struktura, mali prostor za ugradnju;
(2) Dobra fleksibilnost, širok raspon položaja ruke i dobra izvedba izbjegavanja prepreka;
(3) Nema pokretnog spoja, učinak brtvljenja spoja je dobar, trenje je malo, a inercija je mala;
(4) Pogonska sila zgloba je mala, a potrošnja energije mala.
hendikep
(1) Postoji problem s ravnotežom tijekom kretanja i postoji spoj u kontroli;
(2) Kada su grana i podlaktica ispruženi, strukturna krutost robota je loša;
(3) Postoje singularne točke u procesu upravljanja kretanjem, a upotrebu i upravljanje algoritmima treba izbjegavati.
